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鲁庄公大败齐国军队，便问曹刿：“你是怎么一鼓而胜过他们三鼓的呢？有什么解释吗？”曹刿回答说：“战争主要是靠士气，士气高昂就能获胜，士气低落就会失败。而擂鼓则是调动士气的手段。第一次擂鼓时，士气正处于最高峰，第二次擂鼓时，士气就开始下降，第三次擂鼓时，士气已经彻底消耗殆尽。所以，我不擂鼓是为了保持三军的士气，而他们打了三鼓士气就消耗殆尽了，而我的一鼓就让士气充盈。士气充盈对抗士气消耗，难道不是必胜的吗？”鲁庄公说：“齐军已经败了，你一开始为什么不追击，后来又为什么开始追击？请告诉我原因。”曹刿说：“齐国人狡猾多诈，我担心他们会有伏兵，他们败退的情况并不可信。我看到他们的车辙混乱，说明军心已经混乱，又看到他们的旗帜不整，士兵们急于逃跑，所以我才开始追击他们。”鲁庄公说：“你真可以说是懂得用兵的人！”于是封他为大夫。并且重赏推荐他的施伯。髯翁有一首诗说：“强齐压境举朝忧，韦布谁知握胜筹！莫怪边庭捷报杳，由来肉食少佳谋。”
在周庄王十三年的春天，齐国的军队失败而归，桓公生气地说：“出兵却没有取得胜利，凭什么让诸侯信服呢？”鲍叔牙说：“齐国和鲁国都是拥有千辆战车的国家，实力相当，主人和客人的身份决定强弱。过去乾时之战，我们是主人，所以战胜了鲁国。如今长勺之战，鲁国是主人，所以我们败给了鲁国。我希望能得到您的命令，向宋国请求援助，齐国和宋国联合出兵，我们才能实现目标。”桓公同意了鲍叔牙的建议，于是派使者前往宋国，请求他们出兵。宋国的闵公很快就答应了，自从齐襄公时代，两国就一直互相合作，现在他听说齐国的国君换了一位新的，正想着与他建立友好关系，于是就决定约定好兵的出发时间。经过商议，他们决定在夏季的六月初旬，在郎城相会，一起出兵。
到了约定的时间，宋国派来了南宫长万作为将领，他的副手是猛获。而齐国则派鲍叔牙作为将领，仲孙湫担任副手。双方都统领着大军，聚集在郎城，齐国军队驻扎在东北，宋国军队驻扎在东南。鲁国庄公说：“鲍叔牙怀着怨恨而来，再加上宋国的帮助，南宫长万拥有着智勇双全的能力，我们国家没有能与他们匹敌的。两军并排站立，互相支援，我们要如何应对？”鲁国的大臣公子偃上前说：“请允许我前去侦察敌军。”回来后他报告说：“鲍叔牙很谨慎，军容非常整齐。南宫长万过于自信，认为自己无敌，所以他的军队杂乱无序。如果我们从雩门偷袭，趁他们没有防备的时候发动
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